Blocket med 27 nationer slöt en överenskommelse med Washington i juli förra året och fastställde avgifter på de flesta europeiska varor till 15 procent, men till Trumps frustration hade de ännu inte infriat sitt löfte att i gengäld avskaffa avgifter på de flesta importer från USA.
Förhandlare från EU:s parlament och huvudstäder bråkade sent in på natten och dök till slut upp flera timmar efter midnatt med nyheter om en överenskommelse om att gå vidare.
”Detta betyder att vi snart kommer att leverera från vår sida”, sa EU-chefen Ursula von der Leyen när hon välkomnade avtalet och krävde att genomförandeprocessen skulle slutföras snabbt.
”Tillsammans kan vi säkerställa en stabil, förutsägbar, balanserad och ömsesidigt fördelaktig transatlantisk handel”, sa von der Leyen i ett inlägg på sociala medier.
EU-avtalet sätter blocket på rätt spår för att uppfylla Trumps deadline för ratificering av avtalet som förseglades i Turnberry, Skottland, mellan Trump och von der Leyen, och förhoppningsvis vända blad om mer än ett år av transatlantiska handelsstrider.
Utöver det hade Trump varnat för att EU borde förvänta sig ”mycket högre” tullar – och hade redan lovat att höja tullarna på europeiska bilar och lastbilar från 15 till 25 procent.
Den tullblixt som Trump släppte lös innan Turnberry-avtalet, inklusive rejäla avgifter på stål, aluminium och bildelar, fick blocket att odla handelsförbindelser runt om i världen.
Men EU har inte råd att försumma relationen på 1,6 biljoner euro (1,9 biljoner dollar) med USA, dess största handelspartner.
Ingen mer ”soluppgång”
EU-parlamentet gav avtalet ett villkorat grönt ljus i mars, efter månader av förseningar orsakade av Trumps planer på Grönland och en avgörande av USA:s högsta domstol som slår ner många av presidentens tullar.
Lagstiftare var under press att avstå från flera ändringar som amerikanerna ansåg oacceptabla – inklusive en suspensionsklausul som skulle avskaffa gynnsamma tullvillkor för amerikanska exportörer om USA skulle bryta mot avtalet.
Den slutliga texten ger Europeiska kommissionen befogenhet att utlösa avstängningsmekanismen om USA misslyckas med att uppfylla sina åtaganden eller stör handel och investeringar med EU, bland annat genom att ”diskriminera eller rikta in sig på EU:s ekonomiska aktörer”.
Det ger också EU medel för att ta itu med toppar i USA:s import ”som orsakar eller hotar att orsaka allvarlig skada för inhemska tillverkare”, med avstängning igen som ett möjligt resultat.
Men parlamentet gick också med på att minska vissa krav – och den slutliga texten gav framför allt USA till slutet av året att sänka tilläggsskatter över 15 procent på stålkomponenter, snarare än att insistera på det som en förutsättning.
En annan kamp handlade om så kallade ”soluppgång” och ”solnedgång”-klausuler enligt vilka EU-sidan av överenskommelsen skulle slå in när USA gör fullt ut sina löften, och skulle upphöra att gälla om de inte förnyas 2028.
Soluppgångsklausulen togs bort helt, medan solnedgången sköts tillbaka till slutet av 2029, enligt ett uttalande från parlamentet.
Chefen för parlamentets handelsutskott, Bernd Lange, stod inför utmaningen att klubba fram en gemensam hållning mellan olika fraktioner som prutade till sista stund.
Lange tonade ner eftergifterna från lagstiftare och förklarade efter att avtalet tillkännagavs att ”parlamentet har segrat med sina krav på ett omfattande skyddsnät”.
Men Anna Cavazzini från EU:s gröna var mindre översvallande och sa att ”avtalet sätter EU i en nackdel” samtidigt som hon medgav ”det kan säkra en viss grad av ekonomisk stabilitet.”
”Man kan bara hoppas att överenskommelsen om tullavtalet nu kommer att lugna situationen, så att andra stora frågor i relationen mellan EU och USA kan tas upp”, sa hon.
